伺服电机的三种控制方式_PLC控制伺服电机的三大方式

今天我来讲解PLC控制伺服电机的三种方式：

一、扭矩控制

二、位置控制

三、速度模式

1、扭矩控制

转矩控制方法是通过外部模拟量的输入或直接地址的分配来设定电机轴外部输出转矩的大小。具体来说，比如10V对应5Nm，那么当外部模拟设置为5V时，电机轴的输出为2.5Nm如果电机轴的负载低于2.5Nm，电机正转，当外负载等于2.5Nm时，电机不转，大于2.5Nm时，电机反转(通常在重力负载的情况下)。

可以通过实时改变模拟设置或通过通信改变相应地址的值来改变设定扭矩。

2、位置控制

在位置控制模式中，旋转速度通常由外部输入脉冲的频率决定，旋转角度由脉冲的数量决定。有些伺服系统可以通过通信直接给速度和位移赋值。

由于位置模式可以严格控制速度和位置，所以一般用在定位装置中。

3、速度模式

转速可由模拟输入或脉冲频率控制，速度模式也可在外环PID控制配有上位控制装置时定位，但必须将电机的位置信号或直接负载的位置信号反馈给上位控制进行计算。

以SINAMICS V90系统为例。

SINAMICS V90根据应用的不同分为两个版本：

1.脉冲序列版本(集成脉冲、模拟、USS/Modbus)；

2.PROFINET通信版本。

SINAMICS V90脉冲版可以实现内部定位块的功能，同时具有脉冲位置控制、速度控制和扭矩控制模式。

下图是PTI模式下的默认接口定义，符合标准应用习惯。

同时只允许一个脉冲输入通道，其他控制信号可以自由分配到数字输入输出端子。请参考操作手册。

数字输入，支持NPN和PNP。接线图中的24V电源如下：

(SINAMICS V90的24V电源。所有PTO信号必须连接到使用相同24V电源的控制器，如SINAMICS V90。

(2)隔离数字输入电源可以使用控制器电源。

(3)隔离数字输出电源可以使用控制器电源。

SINAMICS V90伺服驱动器：

电机锁定信号(仅用于SINAMICS V90 200 V驱动)。SINAMICS V90 200 V变频器需要一个外部继电器来连接电机制动器。

SINAMICS V90脉冲序列版本的系统接线图；

SINAMICS V90 PROFINET版本的系统接线图：

1、SIMOTICS S-1FL6低惯性电机SH20、SH30和SH40使用电缆连接器。

2、此处所示的制动器电缆连接仅适用于V90 400 V驱动。V90 200 V驱动需要一个外部继电器来连接电机制动电缆。

3、SINAMICS V90 PTI驱动器必须通过设定值电缆连接到继电器，而SINAMICS V90 PROFINET驱动器通过I/O电缆连接到继电器。

4、 I/O电缆必须用于实现SINAMICS V90 PROFINET 200 V驱动器的制动控制，以及实现除PROFINET通信外还需要附加DI/DO的应用。

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