轴箱定位方式分为，轴箱定位方式分为哪两种（六轴机器人的六个轴都有什么作用）

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1、六轴机器人的六个轴都有什么作用？

工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。

六轴工业机器人是在实际生产中常用的6关节工业机器人，六轴机械手臂、六关节机械手、六轴机械臂、机器手臂等等都是它的称呼，工业机器人一般是指四轴、五轴、六轴机械手。每个机器人的关节结构会有不同，下面讲解一下六轴机器人是哪六个轴，都有什么作用?

第一轴

本体回转轴，它是连接底座的部位，是工业机器人承载较大的轴，可以左右旋转动作，类似磨盘的动作方式，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。

第二轴

主臂前后摆动轴是机器人部件的核心连接位置，承上启下的用处，控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。

第三轴

三轴是控制机器人前后摆动的一轴，三轴和二轴的动作功能相似，也是控制机器人上下料摆动功能，三轴位置的动作相对较小，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。

第四轴

它是工业机器人上面的圆管轴位置的部分，可自由回转，就是一个圆柱体的旋转只是里面多了个线缆的限制，四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。

第五轴

第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，这个位置相当是人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，是产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作。

第六轴

末端旋转轴，是在后面进行微调位置的关节；当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。

2、轴箱定位方式分为

轴箱定位方式分为

轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 轴箱定位电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 有导框轴箱定位 构架侧梁下设导框，轴箱体前后设导槽，轴箱上的 导槽与构架上的导框滑动配 合，组成导框定位。 轴箱可沿导框上下移动， 也可在导框与导槽间隙允 许范围内适当横动，使轮 对有一定的横动量。 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 有导框轴箱定位 电力机车总体及走行部电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 有导框轴箱定位 存在摩擦面，磨耗大检修成本高，需给油润滑保养困难，横向位移无弹性，动 力曲线通过性能差。 缺点 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 八字形橡胶堆式 轴箱定位 也称人字形橡胶弹簧轴箱定位。在每一轴箱前后侧各 装一金属橡胶夹层弹簧， 一端与构架固接，另一端 与轴箱体固接。 不仅支承车体上 部重量，还可弹性地 传递纵、横向力。 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 八字形橡胶堆式 轴箱定位 电力机车总体及走行部电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 八字形橡胶堆式 轴箱定位 重量轻，结构简单，无磨耗，能 吸收振动。 橡胶弹簧性能不稳定、 橡胶弹簧性能不稳定、 制造工艺 制造工艺 复杂等。 复杂等。 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 拉杆式轴箱定位 （重点掌握） 在轴箱体前后两侧伸出高低不同两轴箱耳，各连结一根轴箱拉杆，通过轴箱拉杆将轴箱与 构架侧梁下焊装的拉杆座连接起来；轴箱拉杆 两端销接处装橡胶圈,销子两端装橡胶垫，轴箱 可依靠橡胶关节的径向、轴向及扭转弹性变形， 实现各方向的弹性位移，使轮对与构架的联系 成为弹性。

显著改善机车运行稳定性。 特点 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 拉杆式轴箱定位 （重点掌握） 电力机车总体及走行部电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 拉杆式轴箱定位 （重点掌握） 两轴箱拉杆位置高低不同，一高一低，其目的是满 足轴箱垂向位移需要。 该结构叫双扭动式拉杆机构。

轴箱定位方式分为

1.车辆按用途如何分类?

答：车辆按用途分为客车、货车及特种用途车(如试验车、发电车、轨道检查车、检衡车、除雪车等)。

2.车辆上应有哪些明显标记?

答：车辆应有明显的标记:路徽、车号(型号及号码)、制造厂名及日期标牌、定期修理的日期及处所、自重、载重、容积、换长等共同标记和特殊标记;客车及固定配属的货车上并应有所属局段的简称;客车还应有车种、定员、速度标记;电化区段运行的客车、机械冷藏车应有电化区段“严禁攀登”字样。

3.《技规》中对车辆检修及修程是如何规定的？

答：车辆实行定期检修，并逐步扩大实施状态修、换件修和主要零部件的.专业化集中修。车辆修程，客车分为厂修、段修、辅修，最高运行速度超过120km/h的客车按走行公里进行检修，修程为A1、A2、A3、A4；货车分为厂修、段修、辅修、轴检。检修周期及技术标准，由铁道部有关车辆规章规定。

4.《技规》中对车辆行车安全装置配备是如何规定的？

答：车辆须装有自动制动机、手制动机(含脚踏式，下同)。编入特快旅客列车、快速旅客列车、普通旅客快车的客车应装有轴温报警装置。最高运行速度超过120km/h的客车应装有电空制动机、盘形制动装置和防滑器，其空气制动系统用风应与空气弹簧等其他装置用风分离；最高运行速度超过90km/h的货车应装有空重车自动调整装置。客车内应有紧急制动阀及压力表，并均应保持作用良好，按规定时间进行检查、校对并施封。车辆的制动梁及下拉杆必须有保安装置。

5.《技规》中对车辆轮对内侧距离是如何规定的？

答：车辆轮对的内侧距离为1353mm，其容许差度不得超过±3mm；轮辋宽度小于135mm的，由铁道部规定。

6.《技规》中对旅客列车编组是如何规定的？

答：旅客列车按旅客列车编组表编组，机车后第一位编挂一辆未搭乘旅客的车辆作为隔离车，列车最后一辆的后端应有压力表、紧急制动阀和运转车长乘务室。行李车、邮政车、发电车等非乘坐旅客的车辆应分别挂于机车后第一位和列车尾部，起隔离作用；在装有集中联锁计算机监测设备、列车运行监控记录装置的区段，旅客列车可不挂隔离车。如隔离车在途中发生故障摘下时，可无隔离车继续运行。局管内旅客列车经铁路局长批准，可不隔离。

7.哪些车辆禁止编入旅客列车?

答：下列车辆禁止编入旅客列车:(1)超过定期检修期限的车辆(经车辆部门鉴定送厂、段施修的客车除外);(2)装载危险、恶臭货物的车辆。

8.《技规》中对旅客列车制动关门车是如何规定的?

答：旅客列车不准编挂关门车。在运行途中如遇自动制动机临时故障,在站停时间内不能修复时,准许关闭一辆,但列车最后一辆不得为关门车。

轴箱定位方式分为

轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 轴箱定位电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 有导框轴箱定位 构架侧梁下设导框，轴箱体前后设导槽，轴箱上的 导槽与构架上的导框滑动配 合，组成导框定位。 轴箱可沿导框上下移动， 也可在导框与导槽间隙允 许范围内适当横动，使轮 对有一定的横动量。 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 有导框轴箱定位 电力机车总体及走行部电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 有导框轴箱定位 存在摩擦面，磨耗大检修成本高，需给油润滑保养困难，横向位移无弹性，动 力曲线通过性能差。 缺点 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 八字形橡胶堆式 轴箱定位 也称人字形橡胶弹簧轴箱定位。在每一轴箱前后侧各 装一金属橡胶夹层弹簧， 一端与构架固接，另一端 与轴箱体固接。 不仅支承车体上 部重量，还可弹性地 传递纵、横向力。 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 八字形橡胶堆式 轴箱定位 电力机车总体及走行部电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 八字形橡胶堆式 轴箱定位 重量轻，结构简单，无磨耗，能 吸收振动。 橡胶弹簧性能不稳定、 橡胶弹簧性能不稳定、 制造工艺 制造工艺 复杂等。 复杂等。 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 拉杆式轴箱定位 （重点掌握） 在轴箱体前后两侧伸出高低不同两轴箱耳，各连结一根轴箱拉杆，通过轴箱拉杆将轴箱与 构架侧梁下焊装的拉杆座连接起来；轴箱拉杆 两端销接处装橡胶圈,销子两端装橡胶垫，轴箱 可依靠橡胶关节的径向、轴向及扭转弹性变形， 实现各方向的弹性位移，使轮对与构架的联系 成为弹性。

显著改善机车运行稳定性。 特点 电力机车总体及走行部 电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 拉杆式轴箱定位 （重点掌握） 电力机车总体及走行部电力机车总体及走行部

二、轴箱定位方式 （三）轴箱定位方式分类 拉杆式轴箱定位 （重点掌握） 两轴箱拉杆位置高低不同，一高一低，其目的是满 足轴箱垂向位移需要。 该结构叫双扭动式拉杆机构。

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