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pid参数调节步骤(简述调整PID各参数的一般原则 调整方法和步骤)

时间:2023-02-03 05:02:32

关于pid参数调节步骤,简述调整PID各参数的一般原则 调整方法和步骤这个很多人还不知道,今天菲菲来为大家解答以上的问题,现在让我们一起来看看吧!

1、一、参数调整一般规则:由各个参数的控规律可知,比例P使反应变快,微分D使反应提前,积分I使反应滞后。

2、在一定范围内,P,D值越大,调节的效果越好。

3、各个参数的调节原则如下:在输出不振荡时,增大比例增益P。

4、2、在输出不振荡时,减小积分时间常数Ti。

5、3、输出不振荡时,增大微分时间常数Td。

6、二、PID控器参数整定的方法:理论计算整定法。

7、它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控器参数。

8、这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。

9、2、工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。

10、PID控器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。

11、三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控器参数进行整定。

12、现在一般采用的是临界比例法。

13、利用该方法进行PID控器参数的整定步骤如下:(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作。

14、(2)仅加入比例控环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期。

15、(3)在一定的控度下通过公式计算得到PID控器的参数。

16、 三、参数调整一般步骤:确定比例增益。

17、P确定比例增益P时,首先去掉PID的积分项和微分项,一般是令Ti=0、Td=0,PID为纯比例调节。

18、输入设定为系统允许的最大值的60%~70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡。

19、再反过来,从此时的比例增益P逐渐减小,直至系统振荡消失,记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。

20、比例增益P调试完成。

21、2、确定积分时间常数Ti。

22、比例增益P确定后,设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡,之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。

23、记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。

24、积分时间常数Ti调试完成。

25、3、确定微分时间常数Td。

26、微分时间常数Td一般不用设定,为0即可。

27、若要设定,与确定P和Ti的方法相同,取不振荡时的30%。

28、4、系统空载、带载联调,再对PID参数进行微调,直至满足要求。

29、扩展资料:pid常用口诀:参数整定找最佳,从小到大顺序查。

30、先是比例后积分,最后再把微分加。

31、曲线振荡很频繁,比例度盘要放大。

32、曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳。

33、曲线偏离回慢,积分时间往下降。

34、曲线波动周期长,积分时间再加长。

35、曲线振荡频率快,先把微分降下来。

36、动差大来波动慢。

37、微分时间应加长。

38、理想曲线两个波,前高后低4比1。

39、一看二调多分析,调节质量不会低。

40、参考资料:百度百科--PID控。

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